什么是busoff？

在CAN（Controller Area Network）通信协议中，BUSOFF是指CAN节点进入错误状态的一种情况。当一个CAN节点发送错误的消息导致总线错误时，该节点将被认为是BUSOFF状态。在该状态下，节点将无法发送和接收任何消息，直到恢复为正常状态。

BUSOFF是如何产生的？

1. 错误的消息发送：当一个CAN节点发送错误的消息时，可能会导致总线错误。例如，发送的消息帧格式错误、数据位错误或CRC校验错误等。

2. 总线冲突：当两个或多个CAN节点同时发送消息时，可能会发生总线冲突。这种情况下，总线上的电压水平会发生变化，导致错误的消息传输。

3. 总线干扰：外部因素如电磁干扰、电源噪声等可能会导致总线干扰，从而引发错误的消息传输。

4. 节点故障：CAN节点的硬件或软件故障可能导致错误的消息传输，从而使节点进入BUSOFF状态。

BUSOFF恢复机制：

当一个CAN节点进入BUSOFF状态后，它将无法发送和接收任何消息。为了恢复到正常状态，节点需要执行以下步骤：

1. 等待恢复时间：节点进入BUSOFF状态后，会等待一段时间来尝试恢复。这个时间称为恢复时间，通常为128个时间单位。

2. 重启CAN控制器：如果节点在等待恢复时间后仍然无法恢复，优游注册它将尝试重启CAN控制器。这将导致CAN控制器重新初始化，并尝试重新连接到总线。

3. 重新连接总线：一旦CAN控制器重新初始化，节点将尝试重新连接到总线。它将发送一个错误帧来检查总线的状态，并等待其他节点的响应。

4. 恢复成功：如果其他节点响应正常，并且总线状态正常，节点将恢复为正常状态，并可以继续发送和接收消息。

故障码：

当一个CAN节点进入BUSOFF状态时，它会生成一个故障码来指示错误的原因。故障码是一个16位的数值，由两个字节组成。其中，高字节表示故障类型，低字节表示故障原因。

常见的故障码包括：

1. 0x0000：表示未检测到故障。

2. 0x0001：表示总线错误。

3. 0x0002：表示总线冲突。

4. 0x0003：表示总线干扰。

5. 0x0004：表示节点故障。

通过读取故障码，可以帮助诊断和解决CAN总线通信中的问题。

BUSOFF是指CAN节点进入错误状态的情况，通常由错误的消息发送、总线冲突、总线干扰或节点故障等原因引起。当节点进入BUSOFF状态时，它将无法发送和接收消息，需要执行恢复机制来恢复到正常状态。故障码可以用来诊断和解决CAN总线通信中的问题。